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针对轮式移动机器人轨迹跟踪，基于Laypunov稳定性原理，采用后推积分时变状态反馈方法设计了一种控制器。考虑到控制增益对跟踪效果的影响，引入神经网络对控制增益进行自整定，使控制器具有更好的控制效果和更强的鲁棒性。仿真和实验结果证明了该方法的有效性。
基于神经网络自整定的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
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针对轮式移动机器人轨迹跟踪，基于Laypunov稳定性原理，采用后推积分时变状态反馈方法设计了一种控制器。考虑到控制增益对跟踪效果的影响，引入神经网络对控制增益进行自整定，使控
【机 构】
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中冶赛迪电气技术有限公司
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2012年21期
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