【摘 要】
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基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺
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基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力,并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析,确定机构的可行性,并得出传动比与跳高度成反比,与跳远度成正比,表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。
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