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在移动长基线（MLBL）定位中，南于水声信号在水中传播速度较慢，以及被定位AUV的自身运动，导致AUV与不同浮标的距离是在不同时间不同位置测量产生的，所以应用移动长基线会产生一定的时间延迟定位误差。本文针对该定位误差，提出了一种基于量测伪距的EKF移动长基线时间延迟算法，该算法利用扩展Kalman滤波，通过对AUV的位置状态的前推，重构了系统的量测方程，实现了量测方程同系统的量测量在时间上的一致性，有效地解决了时间延迟产生的误差。理论分析与仿真结果均表明，该方法可以显著提高导航定位精度。