【摘 要】
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研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题,它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点。通过离线的PID迭代学习的算法,在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院,UniversityofSalford,复旦大学附属华山医院骨科
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研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题,它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点。通过离线的PID迭代学习的算法,在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性,经过4~5次的迭代学习,输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N,小于模拟负载的5%,控制效果符合预期。研究结果表明,实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟,3个方向的足底反力都具有重复性和可控性,在50%的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线。
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