【摘 要】
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车联网技术可以大幅度地增加交通流畅性,节省行驶时间.针对基本RRT算法树的拓展具有随机性、路径中存在冗余的节点、规划出的路径拐点多等问题,本文在RRT?的基础上提出了Informed RRT?算法,同时,为了解决Informed RRT?路径优化效率低的问题,加入三次B样条曲线,解决了曲线光滑问题.改进后的算法在保证规划出来的路径质量的同时,大大缩短了采样时间,采样节点数降低约33％.结果对比证明,改进后的RRT算法,算法搜索效率及平滑性得到明显改善.
【机 构】
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武汉科技大学 汽车与交通工程学院,武汉430065
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车联网技术可以大幅度地增加交通流畅性,节省行驶时间.针对基本RRT算法树的拓展具有随机性、路径中存在冗余的节点、规划出的路径拐点多等问题,本文在RRT?的基础上提出了Informed RRT?算法,同时,为了解决Informed RRT?路径优化效率低的问题,加入三次B样条曲线,解决了曲线光滑问题.改进后的算法在保证规划出来的路径质量的同时,大大缩短了采样时间,采样节点数降低约33％.结果对比证明,改进后的RRT算法,算法搜索效率及平滑性得到明显改善.
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