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对视觉焊缝跟踪实时图像处理的方法进行了研究，首先采用图像增强来增加图像对比度，采用中值滤波去除图像噪声，并用二值化法将目标图像从背景图像中提取出来。在后处理的研究中激光视觉焊缝跟踪系统图像处理的关键技术——激光带中心线的抽取和特征点的检测提出了切实可行的方法。采用中轴变换法提取的中心线单一、连续；用斜率分析法来检测特征点方便可靠。该处理方法能准确检测焊缝特征点，处理速度快，能够满足跟踪系统的实时性要求。