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依据分级递阶智能控制原理，针对由多个子系统构成的多输入多输出的非线性大系统特点，研制了潜器动力定位计算机控制系统。经过实时仿真反复试验，开发了实时控制程序和系统的各个环节。经过多次江湖实艇试验表明，这个控制系统不仅较好地处理了严重的非线性及变量间耦合，而且对系统参数变化和大幅度扰动有很强的自适应能力。