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为了实现平板的转动控制,完成硬币激光灯一系列操作,设计制作了一套基于自由摆的平板控制系统,实现了电机对自由摆系统中平板的状态控制。系统以Cortex-M3为核心,采用加速度传感器MMA7455完成对摆杆和平板的偏角测量,采用16细分的步进电机控制器,使用增量式闭环控制算法[1]实现步进电机精确控制,完成平板的转动控制。整个系统精度高,抗干扰能力强,实现了平板的转动、硬币的状态调整以及激光的投射控制。