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基于Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子理论，根据移动机器人自主行走的具体要求，提出完成轨迹跟踪、到达目标和避障的优化模型，帝现了控制与规划的一体化。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定理论证明了系统的稳定性，讨论了Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子对系统响应的影响，仿真结果表明移动机器人可同时跟踪期望轨迹并完成局部规划。
基于Lawgrange乘子理论的轨迹跟踪和局部规划一体化
【摘 要】
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基于Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子理论，根据移动机器人自主行走的具体要求，提出完成轨迹跟踪、到达目标和避障的优化模型，帝现了控制与规划的一体化。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定理论证明了系统的稳定性，讨论了Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子对系统响
【机 构】
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同济大学电气系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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1999年A11期
【基金项目】
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国家自然科学基金,,上海市自然科学基金
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