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在包含超空泡“时间延迟”效应的基础上，建立了超空泡水下航行器空间运动模型。模型中体现了机动条件下空泡中轴线相对航行器中轴线的偏移产生的流体动力及力矩。为考察该模型在强机动条件下的准确性，进行了弹道仿真分析。结果表明所建立的模型能够描述航行器机动运动的特性；同时表明在实施极限操舵模式时，舵角极限量是影响姿态角对舵角振荡特性的关键因素。该结论对超空泡水下航行器控制技术研究具有重要意义。