【摘 要】
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微惯性系统由于成本低,可靠性高,尺寸小等等优点成为目前研究的热点.但是微惯性系统不能提供正确的航向角,所以无法单独完成初始对准.而仿生偏振光传感器通过计算可得到航向
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,北京,100081
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微惯性系统由于成本低,可靠性高,尺寸小等等优点成为目前研究的热点.但是微惯性系统不能提供正确的航向角,所以无法单独完成初始对准.而仿生偏振光传感器通过计算可得到航向角,并且偏振光传感器的误差不发散可以抑制微惯性器件的误差发散,所以把偏振光传感器和微惯性系统进行组合有很多优点.实验结果验证了偏振光导航传感器的数据是不发散的,并根据偏振光导航传感器提供的航向角完成了初始对准.在导航状态中,里程计用来提供水平速度,并通过卡尔曼滤波将偏振光导航传感器、微惯性系统和里程计组合.最后,通过实验验证了该组合导航系统的可行性.
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