【摘 要】
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A new design of robot gripper with electrorheological fluid (ERF) semiactive tips is described. There are two remarkable properties using this fingertip. One is
【机 构】
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Department of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology;Hebei University of Technology
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A new design of robot gripper with electrorheological fluid (ERF) semiactive tips is described. There are two remarkable properties using this fingertip. One is the higher lifting capability at little grasp force, which can realize stable grasp. Another is the damping controllable which can be used for controlling contact forces. A viscoelastic-plastic model for normal direction of the fingertip is proposed to explore the contact behavior. The electric field strength is induced into the dynamic model of contact transition for simulations. The simulation results and conclusions are given.
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