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主要介绍边拉普拉斯方法在多个体系统（队形控制）中的应用，以两种子图的形式（回路和生成树）为出发点，讨论了边拉普拉斯在队形控制中的重要作用。同时文中还把队形控制问题转化成由单积分器组成的网状系统问题，把队形的闭环动态误差问题简化成边一致性问题，从而可以通过底层互连的拓扑结构的生成树来描绘系统，判断系统是否达到一致。