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为使机器人获得人的基于力信息的作业技能,提出了用离散接触状态的变迁来建立作业的技能模型.用元素接触形式(ECF)描述定性接触状态,根据不同ECF的力信息聚类,采用改进的FCM聚类算法对示教所得的力信息进行分类,从而从人的示教中自动获取作业技能.为了对多次示教的作业技能进行融合,用Petri网进行建模,并提出根据技能模型描述状态变迁的矩阵方法.技能最终以面向对象的语言Visual C++描述.