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Kalman滤波器是一种高速的目标跟踪器。针对不同阶数的Kalman滤波器具有不同的跟踪能力与跟踪效率之间存在的矛盾，设计了一种自适应Kalman滤波算法。该算法使用两级滤波器，根据目标机动性的变化，适当的调整滤波器的阶数，使跟踪结果快速收敛，很好地解决了矛盾。通过对仿真结果分析表明，算法具有可靠、计算简便、快速等特点，模型滤波精度较高，并可实现实时跟踪预测，具有一定的理论价值和实用价值。