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对惯性导航系统（INS）与全球导航系统（GPS）分别进行了具体探讨，对比了两者的优缺点，针对INS／GPS组合导航系统中由于模型不准或因量测噪声的复杂多变造成的发散问题，引入了一种基于输出相关法的自适应卡尔曼滤波技术。通过在自适应滤波算法中推算最优稳态增益来调整量测噪声，抑制滤波器的发散，为GPS／INS组合导航系统实现高精度导航提供了有效的途径。仿真结果表明该算法能很好地对系统状态进行最优估计并适应系统噪声的变化，具有比常规卡尔曼滤波更高的导航精度。