【摘 要】
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针对爬壁作业需求，设计了一种仿生爬行机器人，针对此机器人采用了结构研究、运动学分析的方法，针对其中机器人质心匀速的参数，规划了一种保持机体质心匀速运动的对角步态，并通过AD
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针对爬壁作业需求，设计了一种仿生爬行机器人，针对此机器人采用了结构研究、运动学分析的方法，针对其中机器人质心匀速的参数，规划了一种保持机体质心匀速运动的对角步态，并通过ADAMS仿真软件对该机器人进行了仿真分析，具体分析了机器人的质心位移、质心在前进方向的速度和加速度、机器人单腿扭矩以及单腿在前进方向的摩擦力，在该质心匀速的参数下，通过对仿真数据的分析，得到了模型结构设计的合理性和匀速步态规划的可行性。
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