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传统静基座初始对准主要采用扩展卡尔曼滤波技术。扩展卡尔曼滤波器本质上要求系统近似线性。当近似线性要求得不到满足，会产生很大的偏差，大大降低对准精度，甚至会发散。粒子滤波是一种新出现的滤波技术，对模型不作线性限制，非常适于解决非线性问题，估计精度大大高于传统扩展卡尔曼滤波器。但是，要求维数不能太高，否则会产生计算灾难问题。惯导误差模型的维数较高，这使得粒子滤波技术无法实际应用于初始对准中。本文通过对静基座误差方程进行分析，提出了一种级联模型。将原有模型分解为级联的两个子模型，每个子模型的状态变量维数都很低，