【摘 要】
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针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题，设计了一种简化的球形机器人机械结构，同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台．对球形机器人的设计方案进行了基于Lagr
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针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题，设计了一种简化的球形机器人机械结构，同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台．对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange-Routh方程方法的动力学建模，利用Matlab／Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析．结合系统的硬件装配，分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验．实验表明，新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令，为进一步的应用推广奠定了基础．
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