基于模糊推理的机械臂关节轨迹规划

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:CSgrr
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中合理协调多个约束条件的难题,提出了基于模糊推理理论的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法。将传统的关节角速度向量算法与模糊推理原理有效结合,由模糊推理选定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,有效解决了多约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹规划的控制问题,数字仿真结果证明了所提算法的有效性。
其他文献
流行音乐种类繁多,包括布鲁斯、摇滚乐、民谣、说唱等体裁形式。由于审美和商业市场的需求流行音乐具有快速更替性,那么流行音乐在这样的社会文化环境中如何发展?本文以“中
从解释性报道、调查性报道、人物专访三种主要电视深度报道类型入手,以典型案例分析其特点从而更深刻全面地理解深度报道层面的特点以及意义。
第二届《国际工业安全及预警技术展览会》将在京举办第二届《国际工业安全及预警技术展览会》将于1994年11月9~14日在北京中国国际展览中心举办。本届展览会由劳动部和中国国际贸易促进
为了解决通用移动通信系统UMTS中流媒体业务链路级应答导致的时延积累和播放中断问题,提出了采用变速率的传输方案.当发生重传时,增加信道传输速率,消除时延积累,从而避免了
提出了一种基于路集的多阶段任务系统可靠性分析模型,将模型推广到更为一般的任意结构系统。该模型考虑了部件的工作配置关系,把多阶段任务系统的可靠性分析转化为系统的状态转
巫溪拥有独特的地理位置和人文环境,受巴巫文化、盐文化及宗教文化的影响,产生了许多独具三峡地域特色的民间故事。该文通过详实的田野调查,收集整理大量的巫溪民间故事,总结
针对弹道中段目标识别时间资源有限的问题,提出了一种基于识别手段可信度增长的融合识别新算法。首先给出了识别可信度的定义及其增长模型,并分析了识别可信度增长模型对识别时
目的分析酪酸梭菌肠球菌三联活菌片治疗非酒精性脂肪肝的临床价值。方法从本院2017年1月至2018年1月接受的非酒精性脂肪肝患者中,抽取66名,随机将其分为对照组与观察组,均33
提高社会主要核心价值观逐渐成为对大学生进行职业生涯规划的一个非常重要的教学目标。本文针对社会主义核心价值观对大学生职业生涯规划和教育的作用进行了深入的研究,并且
一般对退化数据的分析是基于建立退化轨道模型进行的,但这些方法对于退化轨道未知的产品的可靠性评估效果较差。提出了不假定退化轨道模型的评估方法,利用试验得到产品的退化信