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有可收回的手臂的一个球形的机器人的新奇结构被介绍以便完成全能方向的运动和操作使命的要求。在没有滑倒，滚动的假设下面， nonholonomic 限制被揭示，建议机器人的一个动力学模型被凯恩的方法的使用构造。关于直线运动和系统的 S 字形的曲线运动的数字模拟在 Matlab 被执行，并且作为比较，一样的轨道被一个虚拟原型也在亚当斯实现，它因此验证导出的动态模型。与导出的动态模型一起，关节的转矩 / 力量被分析。结果显示每个关节上的骚乱力量或转矩不是零在范围移动的状态下面，并且与为机器人的轨道的合理计划，将有