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多柔体系统动力学涉及物体的刚性、非线性、变形等特性,较为复杂,文章运用第一类Lagrange方程对多柔体系统动力学进行研究。在分析了单柔体系统动能和应变能的基础上,建立了单柔体系统的第一类Lagrange方程,继而进一步建立了多柔体系统的第一类Lagrange方程。运用Gear法来对多柔体系统的动力学方程进行求解。文章所进行的研究对用第一类Lagrange方程求解多柔体系统动力学具有借鉴意义,并为熟练掌握ADAMS软件打下一定的理论基础。