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近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域。但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制。采用拉格朗日法,建立了考虑关节柔性的机器人动力学模型,并规划了机器人运动轨迹。建立了Simulink仿真模型,得出了机器人各关节角度在指定运动情况下的关节变形情况,并分析了机器人末端振动情况。