【摘 要】
：
针对自主车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型,并考虑驾驶员前视行为对车辆循迹的影响,以此
论文部分内容阅读
针对自主车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型,并考虑驾驶员前视行为对车辆循迹的影响,以此对理想纵向车速进行修正。对于车辆横向控制,建立考虑横向加速度反馈的驾驶员模型,并优化横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,以评价车辆在线路工况下的循迹效果。数字仿真结果表明:基于加速度的纵横向联合控制能有效地控制车辆行驶轨迹,对大曲率路段的循迹效果较佳。
其他文献
为降低解释器算法复杂度,提高解释效率,针对工业机器人语言结构简单、形式固定等特点,提出了两遍扫描的解释模式。首次扫描应用PCRE正则表达式实现语法、词法的快速检测,建立
用生物过滤法处理恶臭气体中大量存在的H2S和NH3。采用污水处理厂的活性污泥进行驯化和培养,以活性炭和陶粒作为填料,考察了运行初期,由于NH3加入对已驯化效果良好的H2S滤柱
2003年度的诺贝尔化学奖授予洛克菲勒大学的Roderick MacKinnon博士和约翰斯·霍普金斯大学的Peter Agre博士，以表彰他们在细胞膜水分子通道和离子通道方面所做的开创性工
<正>中国水产门户网报道:2015年2月23日从中科院南海海洋研究所获悉,该所科研人员经过长期持续的科学考察,最近在南沙海槽深水区发现并命名了一个浮游动物新物种——深海浮萤
当前,纳雍县畜禽养殖业迅速发展,经济效益显著。但是畜牧业发展的同时,检疫、防疫工作还很不到位,高致病性禽流感、口蹄疫、高致病性猪篮耳病等动物重大疫病时有零星发生,严
随着泥鳅养殖业的迅猛发展，传统高密度养殖向健康生态的养殖模式转变逐渐受到大家关注。东海县当地通过对闲置、荒废芦苇塘的科学规划与整理，采用投饲施肥的方法精养商品泥鳅，经
2014年6月中旬,西安市周至县厚畛子镇一家水产养殖场发生了金鳟鱼暴发病,经过笔者综合治疗,控制住了疫情,现就该病发病过程及诊疗措施介绍如下.1 池塘条件该场以山泉水加河水
讨论稀溶液的依数性与浓度关系的两种推导方法，并指出了说明此种关系的μA-T图与p-r图需要注意的地方。
花境起源于英国,是一种古老的花卉应用形式,由于传入我国的时间比较短,目前,还处于应用的初期阶段,对我国而言,花境仍是一种新兴的花卉应用形式。花境源于自然,高于自然,与传
按照梯度稀释法和涂布平板法从厦门市海沧港口污泥中筛选到一株生防细菌K2-1,以溶藻弧菌为指示菌,发现K2-1的发酵上清对该弧菌具有抑菌作用。进而针对性地开展K2-1发酵上清对