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针对永磁同步电机伺服系统的机械参数经常发生变化的情况，提出了一种通过辨识转动惯量和摩擦系数实现速度控制器系数自校正的方法。辨识转动惯量和摩擦系数采用的是根据波波夫超稳定理论设计的一种转动惯量和摩擦系数的模型参考辨识算法。辨识中引入了负载转矩观测器的观测值，使辨识算法不需要附加条件。参数辨识的结果用于速度控制器的校正。通过实验分析了速度环采用比例积分（PI）控制器时控制器的系数不等于理论计算值的问题，得出了一种简单的控制器系数自校正规律——比例系数和转动惯量成正比，且积分系数和摩擦系数也成正比。这种方法能够