【摘 要】
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研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术．提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面的爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所,中国民航大学特种设备研究基地,东北电力大学
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研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术．提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面的爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析，并给出了感知和运动控制系统的结构．研究了基于轨迹线性化理论的机器人路径跟踪控制算法，用于补偿由于驱动单元引起的误差．给出了基于视觉的飞机铆钉裂纹缺陷分类与识别方法．试验结果验证了算法的有效性．
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