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基于线性参数变化自适应观测器，研究了一类具有外部扰动的不确定线性参数变化系统的鲁棒故障诊断问题。针对飞控系统具有非线性和时变的特点，运用了线性参数变化技术，提出一种基于线性参数变化自适应观测器的自适应故障估计算法来估计故障信息。为降低外部扰动对故障估计的影响，引入了H∞鲁棒性能指标来设计线性参数变化自适应观测器以及故障估计算法。结果表明，该方法具有良好的故障估计性能，且对外部扰动具鲁棒性。设计过程中，将参数的求解转化为线性矩阵不等式（LMIs）约束下的凸优化问题。最后，将该方法应用于直升机线性参数变化飞控