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目的 解决光电跟踪系统中由于时间延迟所带来的量测误差，提高光电跟踪系统的跟踪精度． 方法 使用折扣最小二乘方法预测４０ ｍｓ 延迟所造成的跟踪误差，提出自适应变折扣预测算法． 结果 仿真结果表明改进的预测算法具有更好的补偿效果．带有预测算法的最优控制律能够获得较好的跟踪结果． 结论 自适应变折扣预测算法能够大幅度降低光电跟踪系统的跟踪误差，并保证预测过程的动态性能和稳态性能．