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针对BAT（Brainpower Antitank）智能子弹药声探测系统不能定距问题，提出一种在仅有方向角信息条件下对地面机动声目标跟踪算法。首先分析了BAT声探测系统做三维运动时的定向算法；然后结合弹体运动特点，给出一种仅利用目标方向信息对地面机动目标跟踪算法，分别推导了目标静止、匀速、匀加速以及更高阶次运动时的角跟踪公式，并指出了定向误差存在的前提下其成立的充分条件；最后，给出了一个该算法的精确度函数，可以量化评估算法的精度，优化跟踪轨迹。理论分析表明BAT不需要在水平方向上做出比机动目标更高阶次的运