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摘要：单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。单级倒立摆数学模型的建立对研究其稳定性具有指导作用。用拉格朗日功能平衡法建立了倒立摆的刚体动力学方程，采用了LQR法对其进行了控制设计，并且进行了MATLAB仿真，结果表明此方法均可以成功控制倒立摆，使其稳定并具有良好的鲁棒性。
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