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含碰撞现象的柔性多体动力学涵盖碰撞前、碰撞中和碰撞后3个不同拓扑的过程，针对这个特点，采用附加接触约束方法可将上述3个过程的动力学方程形式统一．引入碰撞检测机制，实现拓扑模型的自动变化．与传统的罚函数方法不同，以物体间互不嵌入的思想建立附加接触约束，计算碰撞期间的动力学过程．通过对发生多次碰撞问题的仿真，从兼顾计算精度和计算效率的角度，对提出的附加接触约束方法和LS—DYNA罚函数方法进行了对比，改进了LS—DYNA罚函数方法存在的不足．