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为揭示摆线钢球行星传动等速输出机构的非线性动力学行为，建立考虑机构钢球数目、输入激励、啮合副啮合状态及啮合刚度的纯扭转强非线性动力学模型。将啮合副预紧函数表现为多项式的形式，将啮合副间隙函数表达为描述函数的形式，通过谐波平衡法将微分方程组转化为非线性代数方程组，利用matlab进行求解，得到系统的基频稳态响应。通过改变钢球数、轴向压缩量与啮合刚度，分析参数变化对系统非线性特性的影响。结果表明，预紧系统只有两阶频率激发共振，系统非线性程度随钢球数、啮合刚度和预紧量的增加而减弱，预紧量是影响系统非线性程度的主