【摘 要】
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本文分析了人形机器人中用于导航的电子罗盘的航姿测量精度不高的原因,提出了一种新的电子罗盘航姿估计算法,即将PF(粒子滤波)应用于电子罗盘的航姿估计过程中。构建了电子罗盘
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本文分析了人形机器人中用于导航的电子罗盘的航姿测量精度不高的原因,提出了一种新的电子罗盘航姿估计算法,即将PF(粒子滤波)应用于电子罗盘的航姿估计过程中。构建了电子罗盘的系统模型,从状态的先验分布中抽取若干粒子作为初始粒子集,并初始化粒子的权值,根据系统模型进行状态预测,用观测值来更新状态,最后用一系列粒子的加权和来表示状态的估计值。实验证明,该方法可以提高电子罗盘航姿估计的精度。
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