论文部分内容阅读
为焊接基于 Newton-Euler 方法，左的动态行为和正确驱动轮和机器人身体活动机器人被导出。以便认识到身体转弯和滑块调整的联合控制，滑块的动态行为也被调查。作为结果，为焊接的一个系统、完全的动态模型活动机器人被构造。为了验证上述模型，的有效性，追踪控制方法的一个滑动模式被建议并且模仿，侧面的错误在 0.2 之间稳定公里和 +0.2 公里，吗并且为滑块的旅行的全部的距离是一致地在牯漠汩搠'糖锚?楷桴琠敨椠据敲獡?景琠浩?洠慥睮楨敬?桴?楤浡瑥牥漠?潷湲猠潰?獩猠慭汬?湡?桴??晲捡?景眠牯?灳