【摘 要】
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随着电缆入地及电网隧道化进程的加速,电缆隧道安全隐患和外力侵害依然存在,机器人巡检技术的应用显得尤为重要.通过对ZigBee通信技术及协议栈Z-stack的研究学习,将无线通信技术与机器人技术相结合,在机器人主控系统中引入ZigBee无线通讯模块,结合各节点功能需求,完成了网关节点、参考节点以及随动节点的程序设计,实现了电缆隧道巡检机器人巡检过程中的无线多跳自组网通讯及定位,解决了巡检机器人在电缆隧道中无线通讯距离不足和定位难问题.
【机 构】
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内蒙古工业大学机械工程学院,内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室（内蒙古工业大学）
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(6176020060)。
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随着电缆入地及电网隧道化进程的加速,电缆隧道安全隐患和外力侵害依然存在,机器人巡检技术的应用显得尤为重要.通过对ZigBee通信技术及协议栈Z-stack的研究学习,将无线通信技术与机器人技术相结合,在机器人主控系统中引入ZigBee无线通讯模块,结合各节点功能需求,完成了网关节点、参考节点以及随动节点的程序设计,实现了电缆隧道巡检机器人巡检过程中的无线多跳自组网通讯及定位,解决了巡检机器人在电缆隧道中无线通讯距离不足和定位难问题.
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