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以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象，在分析其运动控制系统模型的基础上，运用运动学逆解进行了轨迹规划，并设计了一种“无震颤”光滑滑模控制算法，仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明：该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题，且系统鲁棒性好，抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能，实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制。