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为满足工程实践中变载荷的故障诊断需要,提出一种对轴向载荷鲁棒的滚动轴承早期故障诊断方法。首先,对振动信号进行小波降噪;其次,利用信号过零率对幅值大小和波形不敏感的特点,提取对轴向载荷鲁棒的特征参数并构建观察向量;最后,用连续型隐马尔可夫模型辨识故障类型。算法的有效性通过6205-2RS深沟球滚动轴承的早期故障诊断得到验证。实验包括4种载荷,使用任意一种载荷的数据训练模型,都能正确地辨识出所有载荷下的轴承正常状态、滚动体故障、内圈和外圈故障,辨识精度大于99%。