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针对一类时不变或慢时变的离散时间非线性系统,首先在线性鲁棒自适应控制的基础上,给出了系统有界输入-有界输出的稳定性证明,并得到了系统有界输入-有界输出稳定的充分条件;继而将其引入到多模型切换控制中,经证明该条件可以保证间接多模型自适应切换控制的稳定,较好的兼顾了系统的稳定性和瞬态响应,从而为间接多模型自适应控制器的设计提供了理论依据.