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以实际研制的微动并联机器人为研究对象，对其工作空间进行了分析。首先给出了微动并联机器人的机构组成及工作原理，依据本身结构特点，分析了影响工作空问的约束条件。为了得到机器人带有倾斜调整能力的工作空间，采用合适的欧拉角表达运动平台的姿态，给出了运动学逆解的求解方法，并在此基础上利用数值法通过空间扫描边界点的方式获得了机器人定姿态工作空间和灵活姿态角为70μrad工作空间。该分析方法时微动并联机器人设计及性能评价具有重要意义。