【摘 要】
：
针对电动爬楼轮椅启停速度变化不连续,电机冲击大,运动控制不灵活的问题,给出了DSP2812和S曲线加减速算法相结合的控制方法。以DSP2812为控制核心,对电机的转速和脉冲频率进
【基金项目】
：
supported by National Natural Science Foundation of China,Project(No.51275152)
论文部分内容阅读
针对电动爬楼轮椅启停速度变化不连续,电机冲击大,运动控制不灵活的问题,给出了DSP2812和S曲线加减速算法相结合的控制方法。以DSP2812为控制核心,对电机的转速和脉冲频率进行规划,研究启停时加速度和速度的变化情况。将手柄输出以不同区域的形式进行划分,每个区域对应一种运动状态,明确速度和方向的信息。测试结果表明:S曲线加减速算法保证了轮椅启停时加速度连续,速度平滑变化,有效地避免电机产生较大的冲击,手柄灵活准确地操纵轮椅运动。
其他文献
习近平的历史观是马克思主义历史观,其形成发展经历了初步萌发、形成发展和丰富完善三个阶段。其主要内容包括关注历史本体、突出历史主体、学习历史知识、深化历史研究、保
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
作为新鲜又拥有视觉冲击的网络娱乐形式,VLOG也许很快会转移网民们对BLOG的热情和注意力。
介绍了非遗蓝印花布服饰款式特征和色彩特征,分析了非遗蓝印花布服饰吉祥纹样,并对非遗蓝印花布服饰的创新设计进行了论述,为蓝印花布服饰的传承和创新发展提供了一定的参考
以新鲜桑叶为材料,考察不同温度、p H值、底物浓度、激活剂、抑制剂对桑叶PPO活性的影响。结果表明:桑叶PPO酶活性的最适温度为40℃,最适p H值为6.0,最适底物浓度为0.02mo L/
杀虫双是有机氮仿生农药,用于50余种害虫的防治.人类中毒报道不多,兹将笔者1991年2月～1994年11月收治的38例报道如下.
当前，中国经济发展已面临巨大的资源、环境和碳排放压力，实现经济发展的低碳转型成为了中国经济发展转型的必然选择。本文从要素价格机制的视角分析了中国传统高碳发展模式成因
在一个学术沙龙上,很多不同学科的朋友初次相识,彼此介绍各自的专业.当我报出'教育学'这个专业时,人们活跃的表情立刻变得木然,接着是一段短暂而又漫长的沉默.他们的
随着近些年民航大力的发展,ADS-B技术也在发展中起着越来越重要的作用,本文针对ADS-B在民航的一些技术和应用展开了分析。
敦煌石窟中留存下来的文殊信仰资料极其丰富,这些资料包括文殊类经典、文学作品及绘画、彩塑等多种类型,时间多集中于晚唐五代宋初,即曹氏归义军时期。通过对曹氏归义军时期