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为解决巡线机器人越障问题，设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案．采用傅里叶描述子构造了具有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量，实现了驱动轮的识别；进而抽取图像特征和估计驱动轮-相线在图像空间中的相对位姿，并设计了带有死区的比例控制律来实现驱动轮-相线“对中”视觉伺服控制．模拟线路实验结果表明，该方案能可靠地完成巡线机器人驱动轮-相线“对中”控制任务．