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为提高对未知目标的拦截能力，基于博弈理论，研究了一种由水下拦截器和我方舰艇协同防卫来袭目标的微分制导策略。该策略在三方对策关系基础上，结合视线指令构造协同约束，建立三方自导约束模型，以终端脱靶量和最小能量为性能指标进行协同对策制导律设计。利用伴随原理解决终端问题方法导出具有反馈控制的“零效脱靶量”，并以滚动时域法对制导参数进行实时预测。通过对可捕获条件下不同制导方式来袭目标的拦截仿真表明：在相同条件下，该制导策略弹道性能良好，不受目标机动形式的限制，具有较强的鲁棒性和稳定性。