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机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制.针对机械臂末端轨迹控制的需要,采用遗传算法对滑模控制进行自适应终端滑模参数调整,解决了常规滑模控制在线性滑模面收敛速度慢的缺点,得到快速、无抖震的终端滑模控制,仿真实验结果表明该控制方法的可行性.
基于遗传算法的滑模变结构控制机械臂研究
【摘 要】
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机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制.针对机械臂末端轨迹控制的需要,采用遗传算法对滑模控制进行自适应终端滑模参数调整,解决了常规滑模
【机 构】
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河南省自动化工程技术研究中心,河南省科学院高新技术研究中心
【出 处】
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河南科学
【发表日期】
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2018年12期
【基金项目】
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河南省基本科研业务费项目(18JK02028)
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