【摘 要】
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针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法，通过对复杂的钢缆传动系统加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据。利用这种特定的
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针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法，通过对复杂的钢缆传动系统加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据。利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散和神经网络，再根据传动系统的结构特性用分散的神经网络求取钢缆传动系统的逆模型，用于直接逆控制，从而达到补偿非线性误差的目的。同时应用在线神经网络的适时补偿使系统长时间保持良好的运行状态。实验证明这种方法可大大提高位置跟踪精度，取得比较满意的结果。
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