【摘 要】
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在考虑履带滑转的基础上，建立了履带车辆原地转向时的数学模型，并进行相关的运动学和动力学分析，推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关。列
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在考虑履带滑转的基础上，建立了履带车辆原地转向时的数学模型，并进行相关的运动学和动力学分析，推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关。列出动力学平衡方程，运用Matlab软件计算出横向偏移量S值。结果表明：在已知履带车辆结构参数λ为定值时，履带原地转向时相对应的横向偏移量S随地面参数，f/μ的增大而增大；考虑履带滑转情况下的履带转向角速度是未考虑时结果的65．3％；选取不同地面参数对应的横向偏移量S在0．3～0．5之间变化时，履带车辆滑转率为30．8％～42．6％；机车主要参
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