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采用领弹一被领弹策略，在三维空间内设计了一种多导弹时间协同制导律。领弹在俯仰和偏航2个通道都采用增广比例导引，而被领弹在俯仰通道采用增广比例导引，但在偏航通道采用机动控制。该机动控制使被领弹与领弹在偏航面内达到时间协同，即在偏航面内被领弹与领弹的弹道曲率大小（相对于速度而言）趋于一致。俯仰通道上的增广比例导引使被领弹与领弹在该通道上的前置角逐渐趋于0，致使它们的弹道完全落于偏航面内，最终实现被领弹与领弹的协同，这意味着被领弹按照领弹的攻击时间攻击目标。在设计被领弹偏航通道的机动控制指令时，采用了动态逆方法