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针对线性定常系统，提出了考虑执行器故障的鲁棒控制器设计问题。利用更一般、更实际的执行器故障模型，给出了系统输出渐近跟踪参考输入信号的鲁棒控制存在的充分条件。通过求解线性矩阵不等式（LMI）完成状态反馈控制器的设计。数例仿真验证了本文提出设计方法的可行性，并且通过所设计的鲁棒控制系统与不考虑故障控制系统的比较，进一步说明对系统进行鲁棒设计的必要性。