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本文主要根据DH建模法,得到机械臂末端的空间位置与各关节角度间的关系,然后采用三次多项式对机械臂各个关节位移,角速度,角加速度进行了轨迹规划和仿真分析.
四自由度机械臂三次多项式运动规划
【摘 要】
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本文主要根据DH建模法,得到机械臂末端的空间位置与各关节角度间的关系,然后采用三次多项式对机械臂各个关节位移,角速度,角加速度进行了轨迹规划和仿真分析.
【机 构】
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武汉科技大学城市学院
【出 处】
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中国电子商务
【发表日期】
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2014年12期
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