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本文以NQR工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用为背景,首先对机器人的运动学逆问题、空间曲面上点的法线进行了详细的分析与求解,进而在机器人的作业空间内进行轨迹规划,提出了一种以圆柱螺旋线加直线的喷漆轨迹。最后对所规划的轨迹进行了数字仿真.现场应用表明,本文所述的方案是合理的和切实可行的。
工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用与控制
【摘 要】
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本文以NQR工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用为背景,首先对机器人的运动学逆问题、空间曲面上点的法线进行了详细的分析与求解,进而在机器人的作业空间内进行轨迹规
【机 构】
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南京汽车制造厂工艺研究所
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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1990年10期
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