【摘 要】
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奇异位形是机器人的固有性质，它对机器人的工作性能有着种种影响，因此对于确定的机构，对其进行奇异位形的判断具有重要的意义．以哈尔滨工程大学自行研制的潜器全方位推进器为研究
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奇异位形是机器人的固有性质，它对机器人的工作性能有着种种影响，因此对于确定的机构，对其进行奇异位形的判断具有重要的意义．以哈尔滨工程大学自行研制的潜器全方位推进器为研究对象，采用Jacobian行列式det（J）为操作对象的方法，对潜器全方位推进器进行奇异位形分析．通过计算det（J）的解来判断在所要求的工作空间内，潜器全方位推进器是否会发生奇异位形．同时，利用遗传算法能以较小代价解决搜索与优化问题的特点，对det（J）的极值求解进行了优化，仿真结果表明该方法既方便又可靠，为潜器全方位推进器的深入研究奠定
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